ridm@nrct.go.th   ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย   รายการโปรดที่คุณเลือกไว้

การควบคุมแขนกลมาสเตอร์-สเลฟจุฬา 2 ด้วยไมโครคอมพิวเตอร์

หน่วยงาน จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย

รายละเอียด

ชื่อเรื่อง : การควบคุมแขนกลมาสเตอร์-สเลฟจุฬา 2 ด้วยไมโครคอมพิวเตอร์
นักวิจัย : สมชาย ธนูธรรมาคุณ
คำค้น : แขนกล , ไมโครคอมพิวเตอร์ , Microcomputers , Manipulators (Mechanism)
หน่วยงาน : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
ผู้ร่วมงาน : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. บัณฑิตวิทยาลัย , วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ
ปีพิมพ์ : 2535
อ้างอิง : 9745813494 , http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/46834
ที่มา : -
ความเชี่ยวชาญ : -
ความสัมพันธ์ : -
ขอบเขตของเนื้อหา : -
บทคัดย่อ/คำอธิบาย :

วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2535

วิทยานิพนธ์ฉบับนี้ได้ศึกษาและวิเคราะห์ถึงการใช้ไมโครคอมพิวเตอร์ในการควบคุมตำแหน่งของระบบแขนกลมาสเตอร์-สเลฟจุฬา2 ในเวลาจริง โดยใช้การป้อนกลับของตัวแปรสเตท มีการพิจารณาถึงผลของพารามิเตอร์ของระบบต่อผลตอบสนองเชิงเวลาและเสถียรภาพของระบบ แขนกลมาสเตอร์-สเลฟจุฬา2 ที่ใช้ทดลองเป็นแขนกลที่เคลื่อนที่ในแนวระดับ มีข้อต่อแบบหมุน 2 ข้อต่อ แขนกลสเลฟหรือแขนกลที่เคลื่อนที่ตาม มีขนาดใหญ่กว่า แต่ละข้อต่อถูกขับเคลื่อนด้วยมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงผ่านชุดเกียร์หด ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่า แขนกลที่เคลื่อนที่ตาม สามารถเคลื่อนที่ตามการเคลื่อนที่ของแขนกลที่เคลื่อนที่นำในเวลาจริงได้อย่างมีประสิทธิภาพ การเพิ่มค่าเกน (หรือความถี่ธรรมชาติ) จะทำให้เกิดความผิดพลาดของตำแหน่งน้อยลง แต่การเพิ่มคาบเวลาในการสุ่ม จะทำให้เกิดความผิดพลาดของตำแหน่งมากขึ้น อย่างไรก็ตาม หากเพิ่มค่าเกนหรือเพิ่มคาบเวลาในการสุ่มมากเกินไป อาจจะทำให้ระบบเกิดการแกว่งหรือไม่มีเสถียรภาพได้

บรรณานุกรม :
สมชาย ธนูธรรมาคุณ . (2535). การควบคุมแขนกลมาสเตอร์-สเลฟจุฬา 2 ด้วยไมโครคอมพิวเตอร์.
    กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย.
สมชาย ธนูธรรมาคุณ . 2535. "การควบคุมแขนกลมาสเตอร์-สเลฟจุฬา 2 ด้วยไมโครคอมพิวเตอร์".
    กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย.
สมชาย ธนูธรรมาคุณ . "การควบคุมแขนกลมาสเตอร์-สเลฟจุฬา 2 ด้วยไมโครคอมพิวเตอร์."
    กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2535. Print.
สมชาย ธนูธรรมาคุณ . การควบคุมแขนกลมาสเตอร์-สเลฟจุฬา 2 ด้วยไมโครคอมพิวเตอร์. กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย; 2535.