ridm@nrct.go.th   ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย   รายการโปรดที่คุณเลือกไว้

Teleoperation with inverse dynamics control for PHANToM Omni haptic device

หน่วยงาน สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์

รายละเอียด

ชื่อเรื่อง : Teleoperation with inverse dynamics control for PHANToM Omni haptic device
นักวิจัย : Thitipong Sansanayuth , Itthisek Nilkhamhang , Kanokvate Tungpimolrat
คำค้น : Haptics , Inverse dynamics , Phansim , PHANToM Omni , Teleoperation , Trajectory tracking
หน่วยงาน : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์
ผู้ร่วมงาน : -
ปีพิมพ์ : 2555
อ้างอิง : Proceedings of the SICE Annual Conference. (2012) pp. 2121-2126 , 1-4673-2259-8 , http://dspace.library.tu.ac.th/handle/3517/6806
ที่มา : -
ความเชี่ยวชาญ : -
ความสัมพันธ์ : -
ขอบเขตของเนื้อหา : -
บทคัดย่อ/คำอธิบาย :

In this paper, a teleoperation system using inverse dynamic control is implemented with two PHANToM Omni haptic devices connected in a master-slave configuration. The inverse dynamic control is designed to linearize the nonlinear system and achieve motion tracking between the two devices. This paper provides the kinematic model and dynamic equation of PHANToM Omni haptic device used for constructing the inverse dynamic controller. Experimental results demonstrate the improved trajectory tracking performance of the teleoperated system with an inverse dynamic controller when compared with a conventional PID controller. © 2012 SICE --------------------------------------------------------------------------------

บรรณานุกรม :
Thitipong Sansanayuth , Itthisek Nilkhamhang , Kanokvate Tungpimolrat . (2555). Teleoperation with inverse dynamics control for PHANToM Omni haptic device.
    กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ .
Thitipong Sansanayuth , Itthisek Nilkhamhang , Kanokvate Tungpimolrat . 2555. "Teleoperation with inverse dynamics control for PHANToM Omni haptic device".
    กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ .
Thitipong Sansanayuth , Itthisek Nilkhamhang , Kanokvate Tungpimolrat . "Teleoperation with inverse dynamics control for PHANToM Omni haptic device."
    กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ , 2555. Print.
Thitipong Sansanayuth , Itthisek Nilkhamhang , Kanokvate Tungpimolrat . Teleoperation with inverse dynamics control for PHANToM Omni haptic device. กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ ; 2555.