ridm@nrct.go.th   ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย   รายการโปรดที่คุณเลือกไว้

การวางแผนการเปลี่ยนการจับวัตถุหลายเหลี่ยมบนระนาบด้วยมือที่มีสี่นิ้ว

หน่วยงาน จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย

รายละเอียด

ชื่อเรื่อง : การวางแผนการเปลี่ยนการจับวัตถุหลายเหลี่ยมบนระนาบด้วยมือที่มีสี่นิ้ว
นักวิจัย : ธนะธร พ่อค้า
คำค้น : การจัดวัตถุ , แขนกล , หุ่นยนต์
หน่วยงาน : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
ผู้ร่วมงาน : อรรถวิทย์ สุดแสง , จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
ปีพิมพ์ : 2546
อ้างอิง : 9741752202 , http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/5170
ที่มา : -
ความเชี่ยวชาญ : -
ความสัมพันธ์ : -
ขอบเขตของเนื้อหา : -
บทคัดย่อ/คำอธิบาย :

วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546

วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอวิธีคำนวณหาลำดับ ของการวางตำแหน่งของนิ้วหุ่นยนต์บนวัตถุหลายเหลี่ยมในสองมิติเพื่อเปลี่ยนคอนฟิกุเรชันของการจับ จากคอนฟิกุเรชันเริ่มต้นไปยังคอนฟิกุเรชันที่ต้องการ โดยในระหว่างกระบวนการเปลี่ยนแปลงคอนฟิกุเรชันนี้ การจับยังคงคุณสมบัติฟอร์ซโคลสเซอร์ตลอดทั้งกระบวนการ มือหุ่นยนต์ที่ใช้ในการคำนวณประกอบไปด้วยสี่นิ้วแข็งที่เคลื่อนที่ได้อย่างอิสระ โดยแรงเสียดทานระหว่างนิ้วและวัตถุที่จุดสัมผัสถูกสมมุติว่าเป็นไปตามกฎของคูลอมบ์ หัวใจสำคัญของวิธีที่นำเสนออยู่ที่การสร้างโครงสร้างข้อมูลที่ขอเรียกว่า กราฟ การสลับนิ้ว การเชื่อมต่อกันในกราฟนี้บ่งบอกถึงความสามารถในการเปลี่ยนการจับระหว่างคู่ของคอนฟิกุเรชันใดๆ ในขณะที่ยังรักษาเสถียรภาพด้วยการคงคุณสมบัติฟอร์ซโคลสเชอร์ อันเป็นผลทำให้สามารถแก้ปัญหาการคำนวณลำดับการวางนิ้วที่เหมาะสมด้วยการค้นในกราฟนี้

บรรณานุกรม :
ธนะธร พ่อค้า . (2546). การวางแผนการเปลี่ยนการจับวัตถุหลายเหลี่ยมบนระนาบด้วยมือที่มีสี่นิ้ว.
    กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย.
ธนะธร พ่อค้า . 2546. "การวางแผนการเปลี่ยนการจับวัตถุหลายเหลี่ยมบนระนาบด้วยมือที่มีสี่นิ้ว".
    กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย.
ธนะธร พ่อค้า . "การวางแผนการเปลี่ยนการจับวัตถุหลายเหลี่ยมบนระนาบด้วยมือที่มีสี่นิ้ว."
    กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546. Print.
ธนะธร พ่อค้า . การวางแผนการเปลี่ยนการจับวัตถุหลายเหลี่ยมบนระนาบด้วยมือที่มีสี่นิ้ว. กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย; 2546.