ridm@nrct.go.th   ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย   รายการโปรดที่คุณเลือกไว้

Adaptive inverse dynamics control for triple rotary joint mainipulator

หน่วยงาน สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์

รายละเอียด

ชื่อเรื่อง : Adaptive inverse dynamics control for triple rotary joint mainipulator
นักวิจัย : Jadesada Maneeratanaporn , Pakpoom Patompak , Siripong Varongkriengkrai , Itthisek Nilkhamhang , Kanokvate Tungpimolrut
คำค้น : Adaptive control , Inverse dynamics , Manipulator , Multi-input multi-output
หน่วยงาน : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์
ผู้ร่วมงาน : -
ปีพิมพ์ : 2553
อ้างอิง : ECTI-CON 2010 - The 2010 ECTI International Conference on Electrical Engineering/Electronics, Computer, Telecommunications and Information Technology. (2010) Art. No. 5491433, pp. 523-527 , 9789746724913 , http://dspace.library.tu.ac.th/handle/3517/4694
ที่มา : -
ความเชี่ยวชาญ : -
ความสัมพันธ์ : -
ขอบเขตของเนื้อหา : -
บทคัดย่อ/คำอธิบาย :

This paper addresses the stability and performance of adaptive control in robotic manipulators, which represents an important and unique class of nonlinear, time-varying, multi-input multi-output dynamic systems. An adaptive control was developed to attenuate the effect of the unknown parameter. This paper, after summarizing the mechanical design and dynamic equation, shows that the dynamic parameters of the manipulator, assumed to be initially unknown, can be estimated by using the adaptive mechanism design. Simulation results are presented to show the performance of the inverse dynamic controller and adaptive control.

บรรณานุกรม :
Jadesada Maneeratanaporn , Pakpoom Patompak , Siripong Varongkriengkrai , Itthisek Nilkhamhang , Kanokvate Tungpimolrut . (2553). Adaptive inverse dynamics control for triple rotary joint mainipulator.
    กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ .
Jadesada Maneeratanaporn , Pakpoom Patompak , Siripong Varongkriengkrai , Itthisek Nilkhamhang , Kanokvate Tungpimolrut . 2553. "Adaptive inverse dynamics control for triple rotary joint mainipulator".
    กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ .
Jadesada Maneeratanaporn , Pakpoom Patompak , Siripong Varongkriengkrai , Itthisek Nilkhamhang , Kanokvate Tungpimolrut . "Adaptive inverse dynamics control for triple rotary joint mainipulator."
    กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ , 2553. Print.
Jadesada Maneeratanaporn , Pakpoom Patompak , Siripong Varongkriengkrai , Itthisek Nilkhamhang , Kanokvate Tungpimolrut . Adaptive inverse dynamics control for triple rotary joint mainipulator. กรุงเทพมหานคร : สถาบันวิจัยและให้คำปรึกษาแห่ง มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ ; 2553.