ridm@nrct.go.th   ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย   รายการโปรดที่คุณเลือกไว้

Mobile robot ego motion estimation using RANSAC-based ceiling vision

หน่วยงาน Nanyang Technological University, Singapore

รายละเอียด

ชื่อเรื่อง : Mobile robot ego motion estimation using RANSAC-based ceiling vision
นักวิจัย : Wang, Han , Mou, Wei , Ly, Minh Hiep , Lau, Michael Wai Shing , Seet Gim Lee, Gerald , Wang, Danwei
คำค้น : -
หน่วยงาน : Nanyang Technological University, Singapore
ผู้ร่วมงาน : -
ปีพิมพ์ : 2555
อ้างอิง : Wang, H., Mou, W., Ly, M. H., Lau, M. W. S., Seet, G. L. G., & Wang, D. (2012). Mobile robot ego motion estimation using RANSAC-based ceiling vision. 2012 24th Chinese Control and Decision Conference (CCDC), 1939 - 1943. , http://hdl.handle.net/10220/12870 , http://dx.doi.org/10.1109/CCDC.2012.6244312
ที่มา : -
ความเชี่ยวชาญ : -
ความสัมพันธ์ : -
ขอบเขตของเนื้อหา : -
บทคัดย่อ/คำอธิบาย :

Visual odometry is a commonly used technique for recovering motion and location of the robot. In this paper, we present a robust visual odometry estimation approach based on ceiling view from 3D camera (Kinect). We extracted Speedup Robust Features (SURF) from the monocular image frames retrieved from the camera. SURF features from two consecutive frames are matched by finding the nearest neighbor using KD-tree. 3D information of the SURF features are retrieved using the camera's depth map. The 3D affine transformation model is estimated between these two frames based on Random Sample Consensus (RANSAC) method. All inliers are then used to reestimate the relative transformation between two frames by Singular Value Decomposition (SVD). Given this, the global robot position and orientation can be calculated. Experimental results demonstrate the performance of the proposed algorithm in real environments.

บรรณานุกรม :
Wang, Han , Mou, Wei , Ly, Minh Hiep , Lau, Michael Wai Shing , Seet Gim Lee, Gerald , Wang, Danwei . (2555). Mobile robot ego motion estimation using RANSAC-based ceiling vision.
    กรุงเทพมหานคร : Nanyang Technological University, Singapore.
Wang, Han , Mou, Wei , Ly, Minh Hiep , Lau, Michael Wai Shing , Seet Gim Lee, Gerald , Wang, Danwei . 2555. "Mobile robot ego motion estimation using RANSAC-based ceiling vision".
    กรุงเทพมหานคร : Nanyang Technological University, Singapore.
Wang, Han , Mou, Wei , Ly, Minh Hiep , Lau, Michael Wai Shing , Seet Gim Lee, Gerald , Wang, Danwei . "Mobile robot ego motion estimation using RANSAC-based ceiling vision."
    กรุงเทพมหานคร : Nanyang Technological University, Singapore, 2555. Print.
Wang, Han , Mou, Wei , Ly, Minh Hiep , Lau, Michael Wai Shing , Seet Gim Lee, Gerald , Wang, Danwei . Mobile robot ego motion estimation using RANSAC-based ceiling vision. กรุงเทพมหานคร : Nanyang Technological University, Singapore; 2555.