ridm@nrct.go.th   ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย   รายการโปรดที่คุณเลือกไว้

Decoupling robust control of three-link direct drive robot arm.

หน่วยงาน Nanyang Technological University, Singapore

รายละเอียด

ชื่อเรื่อง : Decoupling robust control of three-link direct drive robot arm.
นักวิจัย : Zhang, C. , Zhao, G. , Xiao, Y. , Yang, X.
คำค้น : DRNTU::Engineering::Electrical and electronic engineering.
หน่วยงาน : Nanyang Technological University, Singapore
ผู้ร่วมงาน : -
ปีพิมพ์ : 2555
อ้างอิง : Zhang, C., Zhao, G., Xiao, Y., & Yang, X. (2012). Decoupling Robust Control of Three-Link Direct Drive Robot Arm. Advanced Materials Research, 443-444, 258-266. , 1662-8985 , http://hdl.handle.net/10220/10729 , http://dx.doi.org/10.4028/www.scientific.net/AMR.443-444.258
ที่มา : -
ความเชี่ยวชาญ : -
ความสัมพันธ์ : Advanced materials research
ขอบเขตของเนื้อหา : -
บทคัดย่อ/คำอธิบาย :

This paper introduces the mechanical structure of a three-link direct drive SCARA for wafer handling application. The dynamic modeling of the presented SCARA is derived and the coupling effect of the system is studied. A decoupling method based on computed torque control is employed in the implementation. Robust control is applied to design the SISO controllers after the system is decoupled. The experimental test results demonstrate satisfying dynamic, settling and static performances by utilizing the decoupling robust control.

บรรณานุกรม :
Zhang, C. , Zhao, G. , Xiao, Y. , Yang, X. . (2555). Decoupling robust control of three-link direct drive robot arm..
    กรุงเทพมหานคร : Nanyang Technological University, Singapore.
Zhang, C. , Zhao, G. , Xiao, Y. , Yang, X. . 2555. "Decoupling robust control of three-link direct drive robot arm.".
    กรุงเทพมหานคร : Nanyang Technological University, Singapore.
Zhang, C. , Zhao, G. , Xiao, Y. , Yang, X. . "Decoupling robust control of three-link direct drive robot arm.."
    กรุงเทพมหานคร : Nanyang Technological University, Singapore, 2555. Print.
Zhang, C. , Zhao, G. , Xiao, Y. , Yang, X. . Decoupling robust control of three-link direct drive robot arm.. กรุงเทพมหานคร : Nanyang Technological University, Singapore; 2555.