ridm@nrct.go.th   ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย   รายการโปรดที่คุณเลือกไว้

การทำให้เสถียรด้วยการป้อนกลับสำหรับแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัว : แนวทางระบบมิติอนันต์

หน่วยงาน จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย

รายละเอียด

ชื่อเรื่อง : การทำให้เสถียรด้วยการป้อนกลับสำหรับแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัว : แนวทางระบบมิติอนันต์
นักวิจัย : จิตโกมุท ส่งศิริ, 2521-
คำค้น : ทฤษฎีการควบคุม , แขนกล , หุ่นยนต์
หน่วยงาน : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
ผู้ร่วมงาน : วัชรพงษ์ โขวิฑูรกิจ , จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
ปีพิมพ์ : 2545
อ้างอิง : 9741710089 , http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/1352
ที่มา : -
ความเชี่ยวชาญ : -
ความสัมพันธ์ : -
ขอบเขตของเนื้อหา : -
บทคัดย่อ/คำอธิบาย :

วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2545

งานวิทยานิพนธ์นี้ ได้ศึกษาวิธีการออกแบบตัวควบคุม สำหรับระบบแขนหุ่นยนต์แบบอ่อนตัว ซึ่งสามารถจำลองแบบได้ด้วยคานแบบอ่อนตัว ที่มีปลายข้างหนึ่งยึดติดกับมอเตอร์ และปลายอีกข้างหนึ่งเป็นอิสระ โดยมีมวลจุดติดอยู่ ระบบนี้สามารถบรรยายได้ด้วยสมการเชิงอนุพันธ์ย่อยออยเลอร์-แบร์นูลลีกับเงื่อนไขเริ่มต้นและเงื่อนไขขอบเขต ซึ่งสามารถจัดให้อยู่ในรูปแบบระบบควบคุมมิติอนันต์ได้ เป้าหมายในการควบคุมคือ การหาตัวควบคุมที่ส่งสัญญาณผ่านทางความเริ่มเชิงมุมของมอเตอร์ แล้วสามารถทำให้ระบบมีเสถียรภาพเชิงเส้นกำกับ เพื่อลดการแกว่งของมวลที่ปลายแขน โดยกฎการควบคุมดังกล่าวอยู่ในรูปของผลรวมเชิงเส้นของการเบี่ยงเบนที่ตำแหน่งปลาย กับฟังก์ชันนัลเชิงเส้นของการเบี่ยงเบนของแขน ผลการพิสูจน์แสดงให้เห็นว่า ตัวก่อกำเนิดน้อยยิ่งของระบบวงวนปิดได้ก่อกำเนิดกึ่งกลุ่มแบบหดตัว การวิเคราะห์เสถียรภาพที่วิเคราะห์เชิงสเปกตรัมค่อนข้างจะทำได้ยาก เนื่องจากเซตสเปกตรัมของตัวดำเนินการเปิดใดๆ ไม่จำเป็นต้องมีแต่ค่าเฉพาะ แต่จากการอาศัยทฤษฎีบทการฝังในของโซโบเลฟ และทฤษฎีบทของอาร์เซลา ทำให้เราสามารถพิสูจน์ได้ว่าสเปกตรัมของตัวก่อกำเนิดน้อยยิ่ง ประกอบไปด้วยค่าเฉพาะที่เป็นเอกเทศและมีภาวะรากซ้ำจำกัดเท่านั้น และพิสูจน์ต่อมาว่าค่าเฉพาะทั้งหมดอยู่ทางซ้ายของระนาบเปิดเชิงซ้อน ซึ่งแสดงให้เห็นว่า ระบบวงวนเปิดมีเสถียรภาพแบบเชิงเส้นกำกับตามที่ต้องการ

บรรณานุกรม :
จิตโกมุท ส่งศิริ, 2521- . (2545). การทำให้เสถียรด้วยการป้อนกลับสำหรับแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัว : แนวทางระบบมิติอนันต์.
    กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย.
จิตโกมุท ส่งศิริ, 2521- . 2545. "การทำให้เสถียรด้วยการป้อนกลับสำหรับแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัว : แนวทางระบบมิติอนันต์".
    กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย.
จิตโกมุท ส่งศิริ, 2521- . "การทำให้เสถียรด้วยการป้อนกลับสำหรับแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัว : แนวทางระบบมิติอนันต์."
    กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2545. Print.
จิตโกมุท ส่งศิริ, 2521- . การทำให้เสถียรด้วยการป้อนกลับสำหรับแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัว : แนวทางระบบมิติอนันต์. กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย; 2545.