ridm@nrct.go.th   ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย   รายการโปรดที่คุณเลือกไว้

การหาค่าพารามิเตอร์ของแขนกลความเร็วสูงแบบออนไลน์

หน่วยงาน จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย

รายละเอียด

ชื่อเรื่อง : การหาค่าพารามิเตอร์ของแขนกลความเร็วสูงแบบออนไลน์
นักวิจัย : จิรพงศ์ วชิราธนาภรณ์, 2519-
คำค้น : แขนกล -- ระบบควบคุม , หุ่นยนต์อุตสาหกรรม -- ระบบควบคุม
หน่วยงาน : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
ผู้ร่วมงาน : วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ , จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
ปีพิมพ์ : 2544
อ้างอิง : 9740313361 , http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/1204
ที่มา : -
ความเชี่ยวชาญ : -
ความสัมพันธ์ : -
ขอบเขตของเนื้อหา : -
บทคัดย่อ/คำอธิบาย :

วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2544

กล่าวถึงวิธีการประมาณค่าพารามิเตอร์ของแขนหุ่นยนต์จุฬา 3 ที่พัฒนาขึ้นที่ห้องปฏิบัติการ ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย โดยให้มีความเร็วในการเคลื่อนที่ค่อนข้างสูง โดยมีความเร็วสูงสุด 240 องศาต่อวินาทีหรือประมาณ 5 เท่าของความเร็วของแขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรมมาตรฐานที่ขายในอุตสาหกรรม โครงสร้างของแขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรมจุฬา 3 นั้นจะมีแกนที่ 2 และ 3 เป็นแบบกลไก 5 ก้านต่อ (Five-bar-link mechanism) แขนกลที่มีการเคลื่อนที่ด้วยความเร็วสูง ผลกระทบของเทอมที่มีรูปแบบไม่เป็นเชิงเส้นนั้นไม่สามารถละเลยได้ และผลกระทบดังกล่าวนี้จะเปลี่ยนแปลงไปขึ้นอยู่กับตำแหน่ง (Position) และการเรียงตัว (Orientation) ของแขนกล และการเคลื่อนที่ ดังนั้นถ้าต้องการควบคุมการเคลื่อนที่ที่มีความแม่นยำสูง จำเป็นที่จะต้องหาสมการการเคลื่อนที่และค่าพารามิเตอร์ ที่มีการเปลี่ยนแปลงระหว่างการเคลื่อนที่ให้ใกล้เคียงกับระบบจริงให้มากที่สุด โดยงานวิจัยนี้จะนำเสนอวิธีการความคลาดเคลื่อนของสัญญาณเข้า (Input Error Method) และวิธีการความคลาดเคลื่อนของสัญญาณออก (Output Error Method) สำหรับการหาค่าพารามิเตอร์แบบออนไลน์แบบใช้ร่วมกับระบบควบคุม จากผลการทดลองหาค่าพารามิเตอร์ของระบบโดยวิธีการทั้งสอง ค่าที่หาได้จะมีค่าใกล้เคียงกัน นอกจากบางค่าที่ขึ้นอยู่กับค่าความเร็วและความเร่ง ซึ่งเป็นผลเนื่องมาจากการการประมาณค่าของความเร็วและความเร่ง จากข้อมูลตัวตรวจรู้ตำแหน่งโดยวิธีการเชิงเลข และความเร็วของการสุ่มข้อมูลที่ค่อนข้างช้า คือประมาณ 160 เฮิรตซ์ (Hz.) ความเร็วของสุ่มข้อมูลถูกจำกัดด้วยความเร็ว หรือความสามารถในการคำนวณของเครื่องไมโครคอมพิวเตอร์ (Microcomputer) ที่ใช้ในโครงการนี้

บรรณานุกรม :
จิรพงศ์ วชิราธนาภรณ์, 2519- . (2544). การหาค่าพารามิเตอร์ของแขนกลความเร็วสูงแบบออนไลน์.
    กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย.
จิรพงศ์ วชิราธนาภรณ์, 2519- . 2544. "การหาค่าพารามิเตอร์ของแขนกลความเร็วสูงแบบออนไลน์".
    กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย.
จิรพงศ์ วชิราธนาภรณ์, 2519- . "การหาค่าพารามิเตอร์ของแขนกลความเร็วสูงแบบออนไลน์."
    กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2544. Print.
จิรพงศ์ วชิราธนาภรณ์, 2519- . การหาค่าพารามิเตอร์ของแขนกลความเร็วสูงแบบออนไลน์. กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย; 2544.