ridm@nrct.go.th   ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย   รายการโปรดที่คุณเลือกไว้

การออกแบบและพัฒนามาสเตอร์อาร์มสำหรับระบบสะท้อนแรง

หน่วยงาน จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย

รายละเอียด

ชื่อเรื่อง : การออกแบบและพัฒนามาสเตอร์อาร์มสำหรับระบบสะท้อนแรง
นักวิจัย : ทวี งามวิไลกร, 2516-
คำค้น : แขนกล -- การออกแบบ
หน่วยงาน : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
ผู้ร่วมงาน : วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ , จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
ปีพิมพ์ : 2544
อ้างอิง : 9740311628 , http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/1151
ที่มา : -
ความเชี่ยวชาญ : -
ความสัมพันธ์ : -
ขอบเขตของเนื้อหา : -
บทคัดย่อ/คำอธิบาย :

วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2544

วิทยานิพนธ์นี้กล่าวถึงการออกแบบและพัฒนาระบบแขนกลที่มีการเคลื่อนในลักษณะแบบนำและตามโดยมีองศาอิสระของการเคลื่อนที่เท่ากับหก โดยแขนกลนำและแขนกลตามไม่จำเป็นต้องมีรูปร่างเหมือนกัน แขนกลที่ทำงานในลักษณะตามหรือ Slave คือแขนกลจุฬา 3 ที่พัฒนาขึ้นเพื่อให้มีความเร็วในการเคลื่อนที่สูง และโครงสร้างของแกนที่สองและสามมีลักษณะเป็นแบบ Five-bar linkage ส่วนแขนกลที่ทำหน้าที่เป็นแขนกลนำหรือ Master นั้นพัฒนาขึ้นโดยใช้ระบบส่งผ่านกำลังแบบมู่เล่และเคเบิลหรือ Tendon-Pulley train เป็นหลัก เพื่อให้แขนกลเคลื่อนที่นำมีค่าความเฉื่อยต่ำ มีแรงเสียดทานน้อย และมีค่าแบคแลชต่ำหรือไม่มีเลย การคำนวณหาคำสั่งที่จะสั่งตัวแขนกลตามนั้นทำได้โดยการหาตำแหน่งการเคลื่อนที่ของแขนกลนำ จากสมการ Forward Kinematics และจากตำแหน่งดังกล่าวนั้นนำมาหาตำแหน่งที่จะสั่งการเคลื่อนที่ของแขนกลตามโดยใช้สมการ Inverse Kinematics ของแขนกลนำและแขนกลตาม ตำแหน่งปลายของแขนกลตามสามารถหาได้จากสมการ Forward Kinematics ของแขนกลตาม ระบบควบคุมการเคลื่อนที่ของแขนกลตามคือการควบคุมแบบพีไอดี ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าแขนกลนำหรือ Master นั้นสามารถบังคับให้แขนกลตามเคลื่อนที่ตามได้อย่างมีประสิทธิภาพโดยค่าความผิดพลาดทั้งตำแหน่งและทิศทางนั้นขึ้นอยู่กับค่า Gp ที่ใช้เป็นตัวเกนขยายสัญญานความผิดพลาดของแขนกลนำและแขนกลตามที่ใช้ในการหาเส้นทางเดินของแขนกลตาม

บรรณานุกรม :
ทวี งามวิไลกร, 2516- . (2544). การออกแบบและพัฒนามาสเตอร์อาร์มสำหรับระบบสะท้อนแรง.
    กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย.
ทวี งามวิไลกร, 2516- . 2544. "การออกแบบและพัฒนามาสเตอร์อาร์มสำหรับระบบสะท้อนแรง".
    กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย.
ทวี งามวิไลกร, 2516- . "การออกแบบและพัฒนามาสเตอร์อาร์มสำหรับระบบสะท้อนแรง."
    กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2544. Print.
ทวี งามวิไลกร, 2516- . การออกแบบและพัฒนามาสเตอร์อาร์มสำหรับระบบสะท้อนแรง. กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย; 2544.