ridm@nrct.go.th   ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย   รายการโปรดที่คุณเลือกไว้


หน่วยงาน สำนักงานกองทุนสนับสนุนการวิจัย


ชื่อเรื่อง : การประยุกต์ระบบแรงป้อนกลับแบบเซนเซอร์เลสและระบบอินเตอร์เฟสชนิดแฮบติคสำหรับระบบควบคุมแขนหุ่นยนต์
นักวิจัย : อิทธิเศก นิลกำแหง
คำค้น : bilateral control system , force estimation , force feedback , haptic interfacing , robotic manipulator , robust adaptive control , tele-operation
หน่วยงาน : สำนักงานกองทุนสนับสนุนการวิจัย
ผู้ร่วมงาน : -
ปีพิมพ์ : 2554
อ้างอิง : http://elibrary.trf.or.th/project_content.asp?PJID=MRG5280093 , http://research.trf.or.th/node/6501
ที่มา : -
ความเชี่ยวชาญ : -
ความสัมพันธ์ : -
ขอบเขตของเนื้อหา : -
บทคัดย่อ/คำอธิบาย :

Haptic interfacing and force feedback is a rapidly growing field of research with enormous potential and many diverse applications. The main objective is to allow physical interaction with a virtual or remote environment through the ability to sense and transmit tactile information to the end user. A particularly interesting topic is the control of robotic manipulators with real-time force feedback to the human operator. This provides the user with tactile information of the interaction between the robotic arm and its surroundings. Numerous researches have shown that such additional sensory feedback, when combined with visual and auditory cues, can greatly enhance manipulation performance, especially for tasks that involve a high degree of precision and accuracy. However, the implementation of such a system is complicated by issues of robustness, stability, precision, and power efficiency. This research proposes a novel, two-channel bilateral control algorithm with force estimation and feedback that is robust to both parametric and nonparametric uncertainties. The movement of the slave device is controlled by a passivity-based robust adaptive position controller to achieve trajectory tracking of the position input provided by the master device. The control law includes a hyperbolic tangent-based smooth sliding mode signal to ensure robustness to bounded external disturbances. The environmental force acting on the slave device is estimated by a sliding mode observer and transmitted to the master side as part of a real-time haptic interface. This force is reproduced on the master device using conventional force or impedance control.

บรรณานุกรม :
อิทธิเศก นิลกำแหง . (2554). การประยุกต์ระบบแรงป้อนกลับแบบเซนเซอร์เลสและระบบอินเตอร์เฟสชนิดแฮบติคสำหรับระบบควบคุมแขนหุ่นยนต์.
    กรุงเทพมหานคร : สำนักงานกองทุนสนับสนุนการวิจัย.
อิทธิเศก นิลกำแหง . 2554. "การประยุกต์ระบบแรงป้อนกลับแบบเซนเซอร์เลสและระบบอินเตอร์เฟสชนิดแฮบติคสำหรับระบบควบคุมแขนหุ่นยนต์".
    กรุงเทพมหานคร : สำนักงานกองทุนสนับสนุนการวิจัย.
อิทธิเศก นิลกำแหง . "การประยุกต์ระบบแรงป้อนกลับแบบเซนเซอร์เลสและระบบอินเตอร์เฟสชนิดแฮบติคสำหรับระบบควบคุมแขนหุ่นยนต์."
    กรุงเทพมหานคร : สำนักงานกองทุนสนับสนุนการวิจัย, 2554. Print.
อิทธิเศก นิลกำแหง . การประยุกต์ระบบแรงป้อนกลับแบบเซนเซอร์เลสและระบบอินเตอร์เฟสชนิดแฮบติคสำหรับระบบควบคุมแขนหุ่นยนต์. กรุงเทพมหานคร : สำนักงานกองทุนสนับสนุนการวิจัย; 2554.